Cet article décrit une implémentation logicielle utilisant un automate Omron CP1H équipé de deux modules NC413 pour gérer dix axes de mouvement, incluant le piltoage de moteurs à entraînement direct (DD). Le programme complet, accompagné de commentaires détaillés, couvre la configuration des modules NC413, leur paramétrage, ainsi que le développement des interfaces sur écran tactile Kunlun Tongtai et du programme de contrôle du moteur DD.

Le système repose sur une architecture où deux modules NC413, chacun capable de contrôler jusqu'à quatre axes, sont couplés à l'automate CP1H, qui fournit deux axes supplémentaires, pour un total de dix axes coordonnés.

La phase d'initialisation des modules consiste à configurer les paramètres de base de chaque axe.

// Configuration du premier module NC413
ConfigurerModuleNC413(A0);
// Paramétrage de la vitesse et de l'accélération pour l'axe 1
ReglerParametresAxe(A0, 1, 1000, 500);
// Paramétrage de la vitesse et de l'accélération pour l'axe 2
ReglerParametresAxe(A0, 2, 1200, 600);

Chaque axe requiert une définition individuelle de sa dynamique (vitesse, accélération, décélération), essentielle pour la précision des trajectoires.

Le module NC413 offre plusieurs modes de positionnement. L'exemple ci-dessous illustre un déplacement absolu et un déplacement relatif.

// Déplacement absolu de l'axe 1 vers la position 1000
EffectuerPositionnementAbsolu(A0, 1, 1000);
// Déplacement relatif de l'axe 2 de 500 unités
EffectuerPositionnementRelatif(A0, 2, 500);

Le choix entre positionnement absolu (placement à une coordonnée fixe) et relatif (déplacement par rapport à la position actuelle) dépend de l'application spécifique.

Pour le moteur à entraînement direct (DD), l'asservissement en position est réalisé via une boucle fermée utilisant un codeur. L'absence de réducteur permet une réponse dynamique très rapide.

// Initialisation et mise sous tension du contrôleur du moteur DD
InitialiserControleurDD();
// Définition de la consigne de position
DefinirConsignePositionDD(1000);
// Lancement du mouvement
DemarrerSequenceDD();

La vitesse de réponse intrinsèque des moteurs DD nécessite une attention particulière à la stabilité des signaux de commande pour éviter les oscillations.

Enfin, l'interface homme-machine (IHM) sur écran tactile Kunlun Tongtai permet de superviser le système. Elle affiche l'état de chaque axe et du moteur DD, et offre des boutons de commande pour l'opérateur.

// Rafraîchissement de l'affichage de l'état de l'axe 1 sur l'IHM
ActualiserAffichageAxe(1);
// Mise à jour de l'affichage du statut du moteur DD
ActualiserStatutMoteurDD();

La conception de l'IHM doit privilégier la clarté et la réactivité pour permettre une surveillance et une intervention efficaces sur l'équipement.